Рождение первых автомобилей почти сразу вызвало мысль об их использовании в качестве «моторных извозчиков». Однако лишь в 1896 году – через десять лет после выезда появления первого бензомоторного экипажа по улицам немецкого города Штутгарта начали курсировать машины «Автомобильно-извозного предприятия». Эти шестиместные «Даймлеры» с четырёхсильными моторами стали первыми в мире такси. Правда, само название «такси» появилось несколько позже.

Моторизованные извозчики получили широкое распространение не сразу. В начале XX века выпуск автомобилей был еще невелик, и они считались скорее спортивным инвентарём, чем повседневным средством передвижения. Так, в Париже в 1900 году насчитывалось всего-навсего четыре таксомотора, но к началу первой мировой войны таксомоторное сообщение завели у себя многие крупные города.

Не стали исключением и города Российской империи. Однако самый первый таксомотор Российской империи появился не в Питере, не в Москве, не в Киеве и не в Варшаве. Первый таксомотор появился в Верном – столице тогдашней Семиреченской области Туркестанского генерал-губернаторства. Его владельцем стал коммерсант из ныне киргизского Токмака (тогда бóльшая часть Киргизии входила в Семиреченскую область) Бабахан Нурмухаммедбаев, который в 1906 году привёз в Верный автомобиль марки «Берлие», собранный на московском сборочном заводе кузовов «Братья Крыловы». Нурмухаммедбаев доставил в Верный и первого шофёра. Им был 25-летний крестьянин Лифляндской губернии Иоганн Рейнвальд. Он стал не только личным водителем купца, но и совладельцем новорожденной автокампании, которая теперь занималась перевозкой грузов и пассажиров в Кульджу и Чугучак, Западный Китай и Монголию. В 1907 году такси появились сначала в Москве, а затем и Петербурге. Вот что писала газета «Голос Москвы» 2 сентября 1907 года: «Вчера в Москве появился первый извозчик на автомобиле. Какой-то шофер привесил к своему небольшому «Ольдсмобилю» плакат «Извозчик. Такса по соглашению». Он разъезжал по улицам, останавливаясь нa углах, и, по-видимому, не мог пожаловаться на отсутствие седоков». По свидетельству «Справочника автомобилизма» за 1911 год слово «таксомотор» впервые пустил в обиход петербургский предприниматель и агент по продаже автомобилей Самуил Осипович Фриде. Назвал он так принадлежащие ему машины со счетчиками для определения платы за проезд. Позднее в обиходной речи это название сократилось до короткого слова «такси», которое распространилось во всем мире. В 1913 году Петербург уже располагал 328 такси, а Москва — 217. Во время первой мировой войны таксомоторное движение не прекращалось, и даже после Октябрьской революции таксомоторы работали в Москве и Питере до середины 1918 года. Однако постановлением Петроградской Трудовой Коммуны от 6 июня 1918 года таксомоторы у частных владельцев были конфискованы и переданы на обслуживание аппарата этой самой Коммуны. Подобная участь постигла и московские таксомоторы. Лишь в 1925 году такси в СССР было решено возродить. Тогда в Москву прибыли сто двадцать маленьких черных таксомоторов Рено. За их чёрный цвет москвичи прозвали их Браунингами.

Первые пятнадцать Renault-KG выехали из ворот гаража в Орликовом переулке 25 июня и заняли позиции на расположенной рядом с этим переулком площадью трёх вокзалов. Первые таксомоторы советского производства появились в 1933 году, когда на линию стали выходить отечественные ГАЗ-А. От обычных ГАЗов их отличал лишь таксометр, установленный снаружи кузова. В Москве в небольших количествах работали также ГАЗ-А «Аремкуз».

Со второй половины 1930-х в такси появились ГАЗ-М 1, как и ГАЗ-А с наружным таксометром. Кроме того, с 1936 года на линиях использовались и представительские автомобили ЗиС-101, но их использовали в основном как маршрутки. Они кружили по Садовому кольцу, а проезд в них стоил рубль, в то время как проезд в метро и в автобусе стоил тогда 50 копеек, проезд в троллейбусе – 40, а проезд в трамвае – 30 копеек. В отличие от «эмок», мобилизованных в Красную Армию, ЗиСы прослужили в Москве всю войну. Правда, из-за нехватки бензина на линию выезжали лишь 8-10 машин в день. В пéрвые послевоенные годы соблазнительным казалось использование для таксомоторной службы малолитражек – они расходовали меньше бензина и были дешевле в обслуживании. В конце сороковых годов один из таксомоторных парков Ленинграда был укомплектован немецкими малолитражками ДКВ, а в пятидесятые годы таксопарки нескольких городов Советского Союза использовали «Москвичи». Однако опыт эксплуатации показал, что малолитражкам не по силам работа в качестве такси — суточный пробег около 300 км по самым разным дорогам очень быстро приводит к значительному износу машин. Так произошел «естественный отбор» в пользу машин среднего класса, и место национального таксомотора окончательно заняла Победа. Победа же стала и первым отечественным таксомотором, получившим специальную окраску. По борту были нанесены белые квадраты, в народе называемые «шашечками». Ранние машины были двухцветными — бежевый верх и с тёмно-синий низ. Таксометр стали ставить под панелью приборов. В отличие от обычных Побед, такси не оснащались радиоприемниками. Во второй половине 1950-х-начале 1960-х в такси в небольших количествах работали ГАЗ-12 ЗИМ. Проезд в них стоил дороже, чем в «Победе» или «Волге». Часть машин по инициативе Н. С. Хрущева, затеявшего борьбу с привилегиями чиновников, в таксопарки передали из автохозяйств госучреждений. С появлением в 1956 году «Волги» ГАЗ-21 завод стал официально вносить таксомоторы в список модификаций. От обычных такие машины отличались наличием таксометра, упрощённой отделкой (сиденья из кожзаменителя без тканевых вставок) и теми самыми «шашечками». В списке модификаций числились даже тропические версии. В 1959 году появился зеленый огонек, справа за ветровым стеклом. Он отключался при включении таксометра, сигнализируя, что машина занята.

В 1961 году окраска такси изменилась. «Шашечки» стали наносить лишь на передние двери, а между ними располагалась большая буква «Т» в круге. Примерно тогда же на Волги-такси стали ставить раздельные передние сиденья. При этом правое для погрузки багажа могло складываться. Во второй половине 1960-х-начале 1970-х ГАЗ-21, прошедшие капремонт на авторемонтных заводах, стали окрашивать в белый цвет с оранжевой крышей. В народе эти автомобили прозвали «красными шапочками». В начале 1970-х в роль национального таксомотора перешла к «Волге» ГАЗ-24-01. На эту модификацию ставили дефорсированные моторы мощностью 85 л.с., рассчитанные на бензин А-76. В такси работали также универсалы ГАЗ-24-04, в которых сзади размещался дополнительный ряд сидений, вследствие чего в салон помещалось семеро пассажиров. С апреля 1977 года была увеличена плата за проезд в такси, не изменявшаяся с 1948 года. Со 2 апреля вместо 10 копеек за посадку и 1 копейки за каждые 100 метров пробега пассажиры стали платить, соответственно, 20 и 2 копейки. Такая официальная такса просуществовала до апреля 1991 года, когда плата за проезд стала взиматься на договорной основе. С развалом Советского Союза государственные таксомоторы ушли в небытие, а таксопарки обзавелись в основном маршрутками. В середине 90-х в Москве стали появляться таксомоторные компании, оснащённые Волгами-31029. Теперь в среде таксомоторов царит полный разнобой, и назвать какой-либо автомобиль национальным таксомтором не представляется возможным.